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portada Konzeption und Implementierung Einer Kraftregelung für die Aktiven Flipper des Mobilen Robotersystems Moebhius (in German)
Type
Physical Book
Publisher
Author
Language
German
Pages
92
Format
Paperback
ISBN13
9783656348764

Konzeption und Implementierung Einer Kraftregelung für die Aktiven Flipper des Mobilen Robotersystems Moebhius (in German)

Thomas Jordan (Author) · Grin Verlag · Paperback

Konzeption und Implementierung Einer Kraftregelung für die Aktiven Flipper des Mobilen Robotersystems Moebhius (in German) - Thomas Jordan

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Synopsis "Konzeption und Implementierung Einer Kraftregelung für die Aktiven Flipper des Mobilen Robotersystems Moebhius (in German)"

Bachelorarbeit aus dem Jahr 2011 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Maschinenbau, Note: 1,0, Ruhr-Universität Bochum (Lehrstuhl für Maschinenelemente und Konstruktionstechnik), Sprache: Deutsch, Abstract: Zusammenfassung Die Regelung mobiler Roboter trägt entscheidend zur Erhöhung der Traktion und Ausschöpfung ihres Mobilitätspotentials bei. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich explizit mit der Kraftregelung von Ketten-Flippern eines modular aufgebauten Roboters, die zur Unterstützung der Mobilität aktiv an den Untergrund adaptiert werden können. Ausgehend von einer theoretischen Auseinandersetzung mit verschiedenen Prinzipien der Kraftregelung erfolgt die Auswahl eines geeigneten Verfahrens für das vorliegende System. Die Implementierung des Regelalgorithmus wird dezentral auf den einzelnen Motorsteuerungen umgesetzt. Eine abschlie ende experimentelle Untersuchung zeigt, dass das realisierte Verfahren in verschiedensten Geländetopologien die Mobilitätseigenschaften des Systems positiv beeinlusst. Durch die Auslagerung des Reglers in ein eingebettetes System kann eine Reduzierung von Latenzzeiten erreicht und dadurch die Echtzeitfähigkeit auch in dynamischen Einsatzfällen sichergestellt werden. abstract The control of mobile robots is decisive for the increase of traction and exhaustion of their mobility potential. The present thesis refers to the force control for the track-lippers of a modular constructed robot, which are adapted to the terrain to support the mobility actively. Based on a theoretical analysis of diferent principles of force control a suitable method for the present system is chosen. The implementation of its algorithm is decentralized efectuated on the single engine control units. A inal experimental evaluation shows that the realized method positively afects the mobility characteristics in various terrain topologies. The evacuation of the controller in an embedded

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